FS++飞控使用教程

FS++ 飞控概述

FS++ 飞控是可以针对不同的用户需求，进行功能定制的多旋翼控制系统。
通过软件操作可进行日志回放，日志为飞行过程中记录的所有的数据信息。这些数据信息可用于分析还原当时飞行器的状态，操作指令等。
在飞行过程中若出现异常状态，飞控会触发保护模式，针对不同级别的异常状态，会使飞行器分别进入悬停、返航降落、原地降落、电机锁定的保护模式。
● 本产品适用于多种自动控制领域的功能应用，当前主要应用于多旋翼的植保作业，以及多旋翼的航测作业；
● 适用于起飞重量 100KG 以下的多旋翼飞行器；
● 支持 GPS 定位以及北斗卫星定位，支持 RTK 定位以及双天线定向；
● 植保作业中具备：随途调整喷洒量，自动断点续航，无药自返航，仿地避障，不规则地块航线规划，AB 点航线飞行等专业应用功能；
● 航测作业中具备：云台实时控制，相机或数据链可实时控制，航线断点续拼，航线拍照激活点的信息记录等；
● CAAC 培训中具备：配合专用地面站操作一键起飞，航线规划与飞行，随点随行，原地降落与返航降落，虚拟手柄（或舵盘操作）

FS++ 飞控硬件参数

主控模块特性

Processors & Sensors 处理器和传感器
FMU处理器：STM32H743
32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB memory, 1MB SRAM

IO处理器：STM32F103
32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 64KB SRAM

On-board sensors 板载传感器

Accel/陀螺:ICM-42688-P
Accel/陀螺:BMI055
Mag磁罗盘:IST8310
气压计:MS5611

Electrical data 电子数据
电压的等级：

最大的输入电压：6伏
USB功率输入：4.75~5.25V
伺服轨道的输入：0~36

Current Ratings: 目前的等级：

Telem1最大输出电流限制器：1A
所有其他口的合并输出电流限制器：1A

Mechanical data 机械数据

尺寸(模型):53.3 * 39 * 16.2 mm
重量(模型)：39.2克

Interfaces 接口

14-舵机的产出(8IO,6FMU)有硬件可切换的3.3V和5V信号的模式
2个一般串口
Telem1-完整的流程控制、独立的1.5当前限制
Telem2-完整的流程控制
Telem3-完整的流程控制、I2C、BUZ
GPS1-基本GPS口
1个I2C口
支持专门I2C校准EEPROM位于传感器模块
2个CAN口
FMU Debug
专用RC IN输入Spectrum/DSM and SBUS，CPPM、模拟/PWM RSSI
1个功率输入口(模拟)

Other Characteristics 其他的特征
操作温度：-40-85°c

电源模块 1

型号 2*12S 电源模块
电源模块端口及标记说明

1. INPUT 输入电压范围为 8.4V 至 50.4V，仅适用于锂聚合物电池
2. OUTPUT 此端口接入飞控的 POWER 端口，输出: 5V/3A

电源模块 2

型号 4*18S 电源模块
电源模块端口及标记说明

1. INPUT 支持 4S 至 18S 的电源输入（最大 80V），一级瞬时过载可达 33A，二级耐压 60V，二级降压双重保护。一级输入不高于 60V 时，即使一级失效，二级也能正常运行保证二级终端设备正常工作。
2. OUT1/OUT2 XT30 接口，输出: 12.3V/10A

FS++ 飞控接线图

接口详情

BEC 模块 或 电源模块：接 Power1 接口
GPS 模块：接 GPS1 接口
数传：接 TELEM1 接口
接收机：接 SBUS RC IN 接口
USB 数据传输线：接侧边的 Type-C 接口
LED 灯（LED 线）：接 I2C 接口
电机电调通信信号模块：接 M1-M8 PWM OUT 接口

接线图示 1

下图为FS++飞控配件的接线方式，其中RC IN接口的杜邦线是连接接收机的SBUS接口，MAIN1~8通道则是接电调信号线（信号线朝上地线朝下接入）。若配有siyi接收机或独立数传，则数传功能的接线接入TELEM1接口。

FS++ 飞控安装

主控模块安装

主控模块为 FS++ 飞控系统的核心部分，负责处理各模块发送的信息，以及飞行控制的运算与信号输出。
安装主控模块时，需注意以下内容： 1.首先确认飞行器的机头方向，飞控方向与机头方向必须保持平行并且方向相同； 2.必须安装在飞行器内部，并且在飞行器的中心位置或靠近中心的位置进行安装； 3.飞控装的位置须结构稳定，与动力平面保持水平； 4.飞控需使用专用的 3M 胶粘贴，粘在飞控的四个边角，粘住后水平不能有一边翘起； 5.飞控安装一般无需使用减振板，视实际情况进行安装。

● 关于电调与飞控的接线，F 系列飞控的 M1 电调序号如下图所示：以俯视的角度且机头朝上，左上角第一个电机开始顺时针，不是逆时针。（机架中电机标注的编号可能会不一致，此时请以本说明为准）
● 在地面站的马达测试步骤中，操作人员可以确认电调与飞控的接线顺序是否正确。
下方为主模块安装确认接线是否正确图示

GPS 模块安装

1.外置的 GPS 模块中含有磁罗盘模块，用于给飞控提供定向信息，因此 GPS 模块的安装方向应具有严格要求，若安装方向不正确，会导致飞行器起飞后不受控制的偏离（马桶效应）。GPS 还会提供定位信息，因此 GPS 需要安装并且不易移动。确保信号采集，减少反射信号导致的干扰。
安装 GPS 模块时，需注意以下内容：
2.GPS 的箭头方向需与飞控的箭头方向一致，安装时可使用手机的指南针或其他设备，确认箭头的指向一致，误差需要控制在 3° 以内； 3.请勿把 GPS 直接安装在机身上或飞行器内部，必须使用 GPS 柱，使 GPS 的安装位置高于机身；
安装位置必须远离电电源线，GPS 连接飞控的信号线也需要远离电源线。

数传模块以及遥控器接收机安装

1.数传模块为用于飞行器与地面站的通信信连接，遥控器接收机为用于飞行器与遥控器的通信连接。若安装方式不正确，会导致通信信连接丢失。
安装通信连接模块时，需注意以下内容： 2.接收机与数传安装时要把天线至于飞行器外侧，尽量远离机身减少遮挡，天线不可紧贴金属物、碳板等导电物体； 3.接收机的两根天线最好是相互垂直或相互远离，便于信号接收。

FS++ 飞控连接地面站

飞控与地面站的连接方式：

1.飞控或数传的 USB 接口进行的有线连接
2.蓝牙配对进行的无线连接

有线连接

连接前准备

1.USB 连接：将 USB 一端接上飞控，另一端接上电脑
使用 type-c 数据线的，接飞控侧边的 Type-c 口，使用 Mirco-usb 数据线的，接 LED 灯上的 usb 口
2.915 数传连接：将飞行器用电池供电，确保飞控开机，另一支 915 数传使用 USB 接上电脑端
此时查看飞行器上的 915 数传的灯是否是常亮且接线是否正确
若灯是闪烁的，证明没有对频，需要将数传重新对频
若飞机端的数传接线口不是 TELEM1，请接到正确的接口

下载驱动

下载官网
请下载名为：飞控驱动和数传驱动的内容并安装

无线连接

连接前准备

1.将遥控器主控打开，分辨是否是主控的方法为：主控后边贴有飞控编号的贴纸 飞行器上电后，拨动模式杆，飞行器的LED灯会有颜色变化
2.飞行器上电，查看接收机上的灯是否为绿灯常亮，若是红灯闪烁则没有对频，需要先对频，另外检查接收机上是否接好了一根彩色的线材，另一端接到飞控的TELEM1口
3.打开电脑的蓝牙，搜索SIYI开头的蓝牙并连接，配对码为1234，有时候连不上，重启一下遥控器

关于有线连接和无线连接中，确认正确的串口号的小妙招

有线连接

打开电脑的设备管理器
选择串口列表
USB直连飞控的情况下，会显示“USB串行设备（comxxx）”这里的comxxx就是串口号，但是可能需要两个都尝试一下
下方为USB连接地面站确认端口号方法图示

数传连接的时候，会显示“CP210XUSB to UART Bridge（comxxx）这里的comxxx就是串口号
下方为数传连接地面站确认端口号方法图示

无线连接

连接上主控蓝牙之后，拖动到电脑蓝牙页面最下方，找到“更多蓝牙设置”
点进去后选择上方“com口”
会看到下方显示“comx 传出 SIYI-XXXXXXXX"SPP"”，注意有这个spp的就是正确的com口号
下方为蓝牙连接确认端口号图示

正式开始连接地面站

1.地面站点本地登陆，不要注册账号
2.保证地面站是最新版本，新老用户请移步至官方网址：下载官网
下载内容为：多旋翼超视距地面站-3D版本
3.保证电脑处于联网状态，打开地面站后，点击右上角的连接按钮
4.新建飞行器连接，输入飞行器的名字，左侧选择串口连接
5.下拉com口的列表，选择通过小妙招获取的正确的com口号，波特率选择57600，保存
6。点击右侧，打开链接，喝口茶静静的等待读条
下方为连接地面站图示3

FS++飞控初次试飞前调试

无论是汉鲲的整机用户还是仅购买汉鲲飞控的自组装用户，均需认真学习以下操作
对于仅购买汉鲲飞控的用户，在飞控正确安装在飞行器上且飞行器组装完成后，需按顺序逐个完成下方步骤
对于汉鲲的整机用户来说，收到汉鲲整机之后，仅需完成“马达测试”和“磁罗盘校准”两个操作
参考地面站使用说明书，使飞控连接至地面站，请按下述步骤进行操作。
1.先做遥控器校准；
2.做电调行程校准（必须先完成步骤1）；
3.做马达测试，主要目的是检查电调到飞控的接线顺序有无错误，电机接线顺序请参考说明书或者马达测试界面的图；
4.测量 GPS 与飞控的相对距离，进行 GPS 位置补偿的设置；
5.到场外进行磁罗盘校准；

遥控器校准

在参数设置界面中点击遥控器校准。
1:确保遥控接收器与飞控模块正确连接并正常工作（右侧通道映射上有绿条且拨动杆时会跟随变动）
2.尽量不要安装螺旋桨（若在安装螺旋桨的情况下校准，注意不要触发解锁动作）
3.确保遥控器微调全部归零（地面站校准前最好先做一次摇杆校准）
4.点击“开始校准”按钮并确认弹窗
5.反复推动遥控器摇杆到其极限位置，观察通道1至通道4的数据变化，直到红色边界线的位置固定为处.（尽量拨到最大值和最小值，可能需要用点力气）
6.反复拨动遥控器上的双向和三项开关，观察 通道5至通道8的数据变化，直到红色边界线的位置固定为止;
7.确保所有杆在中位时，点击”校准结束“
8.对最终校准值进行确认，前四个通道保证最大最小值，中间值一致（误差必须在10以内）
9.再次拨杆，核对每个通道的正反向是否正确（遥控器校准页面下方有图示）若不正确，可在遥控器内部设置舵机反向
下方为遥控器校准图示

遥控器校准的教学视频链接：
[遥控器校准](【试飞前检查第一步-遥控器校准】 https://www.bilibili.com/video/BV191WEetETU/?share_source=copy_web&vd_source=3294eedac1cf618d2dbda88d67edf41b)

电调行程校准

1.确认遥控器校准已经完成
2.拆卸电机上的奖叶。
3.点击开始校准，然后飞行器飞控断电。
4.飞行器电池上电，上电后请确保飞控有同时开机，
5.飞控开机后为红蓝绿灯闪烁，随后待电机校准声音结束后，断开飞行器电源，至此完成电调校准。
下方为电调行程校准图示

电调行程校准的教学视频链接：
[电调行程校准](【试飞前检查第二步-电调行程校准】 https://www.bilibili.com/video/BV1eWWJeaE4j/?share_source=copy_web&vd_source=3294eedac1cf618d2dbda88d67edf41b)

马达测试（电机测试）

1.确认所有的电机都有信号（上电没有滴滴响声）
2.飞行器切换至姿态模式，逐个测试电机转向以及位置，与左侧图示比较看是否一致
若均一致，则说明电机安装无误，若位置不一致，则检查是否电机电调线接错，若电机转向不一致，则调整电机与电调直接的香蕉头，任意对换一个或是查看是否是电机臂位置安装错误
3.需要注意的是若是新鲜安装飞控的飞机，最好是做两次电机测试，第一次在上桨之前，确认电机是否正常工作，转向位置是否正确，第二次是上桨后，确认桨叶转向是否与电机一致
下方为马达测试（电机测试）图示

马达（电机）测试的教学视频链接：
[马达（电机）测试](【试飞前检查第三步-马达测试】 https://www.bilibili.com/video/BV1LpWJeAEMF/?share_source=copy_web&vd_source=3294eedac1cf618d2dbda88d67edf41b)

磁罗盘校准

首先先连上地面站，用数传或者蓝牙，不用USB，其次必须在室外校准
飞行器在室外上电，等待自检通过，放下身上的金属物品，包括手机
点击“开始校准”，按图示缓慢旋转飞行器采集磁场数据进行磁罗盘校准。
注意:
1.校准前，确保GPS模块和飞控模块上的箭头方向均指向机头方向。如右图中橙红色箭头所示。
2.若校准进度条重新开始，请取消校准后再尝试校准，若依然出现此情况，请确认磁罗盘(GPS)安装情况、环境磁场情况以及校准时不宜旋转过快。
3.校准成功后，请重新启动飞行器。
下方为磁罗盘校准图示

磁罗盘校准的教学视频链接：
[磁罗盘校准](【试飞前检查第四步-磁罗盘校准】 https://www.bilibili.com/video/BV1nD4y157HQ/?share_source=copy_web&vd_source=3294eedac1cf618d2dbda88d67edf41b)

磁干扰校准

注意：磁干扰校准一般都不需要使用，使用时请查看此说明。磁干扰校准使用方法以及注意事项

FE飞控机型设置

当前面步骤均完成后，理论上已经可以进行试飞，原因是飞控一般出厂前就针对客户的机型进行了参数预设，但如果有更换机型的需求，需要重新选择对应机型
连上地面站后，在地面站的参数设置-机型设置中选择更换，选择后要进行保存
在界面选择实际的飞行器所对应的机型然后点击保存，要注意机架类型上标的电机转向和位置，与实际的是否一致
下方为机型设置图示（机架类型设置）

FS++飞控用户调参设置

连接地面站后，进入参数设置界面-PID调参界面
PID调参界面有各项涉及飞行器控制的参数，一般飞行器出厂之前已经预设好了对应机型的参数，所以不需要用户自行调整
若用户有多旋翼的PID调试经验，可以尝试自己动手调试。
若用户没有多旋翼的PID调试经验，出于安全考虑，建议用户与我们的工程师联系，工程师会指导进行调参。
下方为用户调参界面图示

这里也有简单的教程，有兴趣的朋友可以学习一下：
调参教程：[基础调参教程](file:///D:/work/2024HanKun/Station/oversee/2024-6-24-Aopa/2024-6-24-Aopa/files/help/PID/train.html)

FS++飞控传感器参数设置

飞控的传感器设置共分为三个部分，并非初次起飞前必须要调试的选项，而是根据用户手上飞行器的机架和飞行状态不同进行的调整

水平面的校准功能

当飞行器飞行时姿态模式下有倾斜，可以尝试使用该功能
1.请确保飞控已完成再飞行器上的安装;
2.请确保飞行器放置在水平地面或水平台上时“飞行器的动力平面”、“飞控安装的中小板”、“水平地面或水平台”这三个面都是平行的;3.把飞行器放置在水平地面或水平台上再点击校准按钮，提示成功后给飞行器或飞控重新上电并连接至地面站，在主界面显示的横滚、俯仰为0时，为完成校准

传感器位置参数的设置

当飞控安装位置以及GPS安装位置相距飞行器中心位置较远时，可以设置
通常飞控安装位置以及GPS安装位置没有进行设置的情况下，会出现以下情况
1.飞行器打杆后晃动较大，难以控制
2.飞行器自旋时，自旋中心是GPS的中心而不是飞行器中心位置

以上情况，均可以通过设置传感器位置进行优化
设置的时候要注意单位和正负
下方为传感器设置图示

飞行器基准面调整（姿态模式偏移调整方法）

若飞行器在加速度计校准后，于姿态控制模式下，遥控器横滚、俯仰通道居中的情况下，飞行器有严重的水平漂移现象，可以在此处手动进行微调。
例如:飞行器向左边漂移，则在输入预计需要调整的角度后点击向右。每次调整角度范围在[0.11”，点击方向按键后会立即生效，建议飞行时进行调整，而日飞行模式必须为无GPS定位的飞行模式，例如姿态模式。

调整的具体方法
1.尽可能选择开阔的场地，GPS定位良好，尽量选择无风的环境
2.将飞行器起飞至一个安全位置，前后左右均无建筑物阻挡，切换至GPS模式，等待悬停稳定
3.遥控器杆位不动，仅切换模式至姿态模式，观察飞行器的偏移情况
4.往飞行器的偏移方向的反方向调整角度，比如飞行器往左后方偏移，则向右前方调整角度，偏移量较大的情况下，可以适当增大单次调整的角度，默认为0.1°/次，可以增加至0.5°/次
5.反复进行调整，直到飞行器的偏移速度变慢或者偏移量明显减小
6.该功能无法将飞行器的姿态模式调整至完全不动的状态,只能尽可能优化
下方为基准面设置姿态调整图示

FS++用户参数设置

用户在起飞前，可以根据自己的偏好去设置这些参数的内容，非必须设置，可以保持默认即可
连接上地面站后，点击参数设置-参数设置
该功能中包括了返航高度设置，低电压设置，地面站通信（失效）保护设置，还有悬飞状态下的飞行器最大飞行速度设置

返航高度设置

该参数设置飞行器在开始返航降落时需要保持的最低高度(相对起飞点的高度)
如果设置的数值为0，飞行器将保持当前高度返航，到达起飞点位置上方后执行降落
一般默认为0，也就是以当前高度进行返航，若非要设置一个高度，建议是以当前飞行高度以上进行返航降落
下方为返航高度设置图示

电池安全

该参数设置飞行器的低电压数值，最低是多少伏会报警，用户可以自行设置（一般以3.6V单片为低电压保护阈值）
保护模式默认禁用，禁用的情况下，是仅有黄灯闪烁提醒，无声音
设置为原地降落或返航降落时，除了黄灯提醒之外，还会执行对应的动作，要注意执行动作的时候飞行器不可控，需要切换到姿态模式才可控，因此不建议设置为原地降落或返航降落
下方为低电压设置图示

地面站通信（失效）保护

该参数设置飞行器与地面站断开连接时，经过一定时间未恢复连接（默认5秒）执行的操作
默认为禁用，不执行任何动作
设置为原地降落或返航降落时，会执行对应的动作，要注意执行动作的时候飞行器不可控，需要切换到姿态模式才可控，因此不建议设置为原地降落或返航降落
下方为地面站失效保护设置图示

悬飞时最大速度

该参数设置悬飞时最大的飞行速度
下方为悬飞最大速度设置图示

FS++飞控飞行时注意事项

FS++飞控的飞行模式

主飞行模式，通过遥控器的模式切换杆切换

功能名称	飞控权限	飞行控制辅助
手动模式	CAAC	仅自稳
姿态模式	CAAC	自稳、定高
	植保/行业	仅自稳
高度保持	CAAC	定点、定高、GPS定位
	植保/行业	自稳、定高
定位模式	CAAC	定点、定高、GPS定位
	植保/行业	定点、GPS定位
悬飞模式	CAAC	定点、GPS定位

辅助通道功能:通过RC6-12通道设置拨杆触发

通用功能：

自驾：按照飞控已有的航线进行自动驾驶飞行
返航降落：飞行器爬升至指定高度，然后水平返回起航点上空，再执行降落
原地降落：飞行器在当前位置，位置进行原地降落
高度锁定自驾：无视航线的高度设置，以下飞行器当前的飞行高度进行自驾
快速调参通道：快速对飞行器进行PID调参

植保功能

AB点设定：飞行器当前位置记录AB点，并清除上一次的AB点航线
AB点切换：飞行器进入AB点模式后，然后移动横滚杆就可以在左/右切换AB点航线；若不按中断的AB点航线，则会执行原航线
喷洒开关：开启/关闭喷洒泵

行业应用功能

相机开关：开启/关闭相机快门
下方为功能图示

FS++飞控指示灯灯语

姿态模式：

飞行模式	对应灯颜色	对应灯语
姿态模式	紫红蓝交替闪烁	飞控已过初步自检，且GPS未定位
姿态模式	紫红（慢闪）	飞控已过初步自检
姿态模式	紫红（快闪）	飞控已完成自检
姿态模式	紫黄灯闪烁	有其它警报请连接地面站查看

高度保持 ：

飞行模式	对应灯颜色	对应灯语
高度保持	白蓝交替	飞控已过初步自检，且GPS未定位
高度保持	白（慢闪）	飞控已过初步自检
高度保持	白（快闪）	飞控已完成自检
高度保持	白黄灯闪烁	GPS未定位有其它警报请连接地面站查看

定位模式：

飞行模式	对应灯颜色	对应灯语
定位模式	绿蓝交替闪烁	飞控已过初步自检，且GPS未定位
定位模式	绿（慢闪）	飞控已过初步自检
定位模式	绿（快闪）	飞控已完成自检
定位模式	绿黄灯闪烁	GPS未定位有其它警报请连接地面站查看

手动模式

飞行模式	对应灯颜色	对应灯语
手动模式	红蓝交替闪烁	飞控已过初步自检
手动模式	红（慢闪））	飞控已过初步自检
手动模式	红（快闪））	飞控已完成自检

辅助功能

模式	闪烁颜色
自驾模式	绿闪烁 飞行器解锁后此灯为常亮
返航降落	绿闪烁 飞行器解锁后此灯为常亮
原地降落	黄闪烁 触发保护动作
高度锁定自驾	绿闪烁 飞行器解锁后此灯为常亮
AB点设置	红绿蓝交替闪烁 仅在触发AB点记录时闪烁

其他指示灯

未解锁：
黄闪烁 GPS未定位或有其它警报
红绿蓝交替闪烁 进入电调行程校准模式，遥控器油门在最高位松开电池后进入此模式。此模式下无法连接地面站
红蓝交替闪烁 飞控正在开机
红黄交替闪烁 飞行器未完成自检，请降落稳定飞行器
已解锁：
对应模式灯常亮 飞控状态正常
黄闪烁 触发特定警报，具体查看地面站内容
下方为指示灯图示3

FS++飞控解锁动作设置以及起降须知

解锁起飞

当飞行器处于姿态、高度保持、悬飞模式时，可使用遥控器进行手动解锁起飞。解锁方式如下。（CAAC专用飞控软件可手动解锁的模式是：手动、姿态、高度保持、定位模式）
起飞动作为油门最低，航向最右，维持位置3-5秒，听到电机发出响，LED灯从闪烁变成常亮后，解锁成功，此时电机会以怠速启动。
另外地面站右上角也会出现已解锁的标识
如下图所示
下方为解锁图示

飞行器无法解锁的情况

当触发了飞行器的解锁动作后，飞行器仍然无法解锁，可能是处于以下的情况，用户可以先自行排除

1.飞行器有警报未消除，具体表现为LED中夹杂这黄色的警报灯，此时请先连接上地面站，查看对应的警报内容
2.遥控器油门设置反向，一般遥控器内都能设置通道的反向（也成为舵机反向），若是这个原因导致的无法解锁，通常伴随着飞行器进入电调行程模式（红蓝灯频闪），此时是非常危险的，因为桨叶有可能会因为电调行程而起转，此时千万不要先松杆，保持不动先将飞行器断电。断电后，先设置好舵机反向，出现该情况的主要原因是遥控器校准时，没有进行通道的一致性检查。
3.杆量没有拨打到位，出现该情况，首先拨打的时候保持解锁杆位久一些，若仍不能解锁，可以连接上地面站，打开遥控器校准界面，对照着通道行程量打解锁动作，看看是否能到达最低值，若不能到达，需要进行遥控器内部的摇杆校准，校准完成后重新校准一遍遥控器
4.若还是不能解锁，请联系群内工程师

降落锁定

飞行器降落可使用原地降落或返航降落，带有遥控器时可切换至姿态、高度保持、悬飞模式进行手动降落。（CAAC专用飞控软件可手动锁定的模式是：手动、姿态、高度保持、定位模式）
当使用原地降落或返航降落时，飞行器在到达地面后，将会自动加锁。
若使用遥控器降落时，飞行降落至地面后，只需将油门放至最低位置，稍等一段时间后就会自动上锁。在较为特殊的情况下如果电机无法自动上锁则需要手动上锁，手动上锁的动作为，将油门放至最低位置，航向向左满杆持续一段时间，听到飞行器短响一声之后电机停止旋转即为已加锁的状态，如下图所示。

飞行器无法锁定的情况

1.可以先尝试强制加锁动作，看是否能加锁
2.切换模式，尝试姿态模式，手动模式下是否可以加锁，将飞机降到地面怠速之后，可以试试连接地面站，通过地面站主页面的左上角SOS的按钮强制锁定电机
3.可能是电调校准的问题，重新校准一下电调行程

解锁动作更换

连上地面站后，可以在参数设置-解锁/加锁中设置自己喜欢的解锁方式
下方为解锁动作更换图示

FS++飞控固件更新

1.打开地面站 使用USB给飞控供电 但无需连接上地面站
2.参数设置-固件更新
3.打开文件-打开后缀名为.rof的文件
4.飞控断电（拔掉电脑端USB口）地面站上点击确定
5.飞控上电 静待绿条加载完毕 提示更新成功
6. 若提示固件版本一致 说明该飞控已经烧录同款固件 无需再次烧录
下方固件更新图示

固件更新的教学视频连接：
[固件更新](【飞控健康与自我检测：固件更新与配置更新】 https://www.bilibili.com/video/BV1xA411Z7vc/?share_source=copy_web&vd_source=3294eedac1cf618d2dbda88d67edf41b)

FS++飞控配置更新以及补丁更新

配置更新

连接上地面站，参数设置-更新配置
点击读取配置文件，上传后缀.cfg的文件
下方配置更新图示

配置更新的教学视频连接（前半段是固件更新，后半段是配置更新）：
[配置更新](【飞控健康与自我检测：固件更新与配置更新】 https://www.bilibili.com/video/BV1xA411Z7vc/?share_source=copy_web&vd_source=3294eedac1cf618d2dbda88d67edf41b)

补丁更新

连接上地面站，电脑处于联网状态，参数设置-更新配置
补丁更新，点击刷新列表，会出现工程师在后台添加的补丁文件，点击上传补丁，等待上传成功
下方补丁更新图示

FS++飞控日志下载

1.请使用USB链接地面站（蓝牙或者数传下载缓慢容易失败请不要使用）
2.点击状态参数-日志回放-下载日志
3.点击刷新刷出日志列表，找到需要查看的日志（不确定是哪一个的话，可以选择时间最新的）
4. 点击下载日志，等待下方下载进度条完成
5.退出地面站，在桌面的地面站图标右键点击打开文件所在位置
6.找到flashlog文件夹，下载的日志默认保存至该文件夹
下方日志下载图示