FM飞控使用教程
FM 飞控概述
FM 飞控是可以针对不同的用户需求，进行功能定制的多旋翼控制系统。
通过软件操作可进行日志回放，日志为飞行过程中记录的所有的数据信息。这些数据信息可用于分析还原当时飞行器的状态，操作指令等。
在飞行过程中若出现异常状态，飞控会触发保护模式，针对不同级别的异常状态，会使飞行器分别进入悬停、返航降落、原地降落、电机锁定的保护模式。
- 本产品适用于多种自动控制领域的功能应用，当前主要应用于多旋翼的植保作业，以及多旋翼的航测作业；
- 适用于起飞重量 100KG 以下的多旋翼飞行器；
- 支持 GPS 定位以及北斗卫星定位，支持 RTK 定位以及双天线定向；
- CAAC 培训中具备：配合专用地面站操作一键起飞，航线规划与飞行，随点随行，原地降落与返航降落，虚拟手柄（或舵盘操作）
FM 飞控硬件参数
主控模块特性
Processors & Sensors 处理器和传感器
FMU处理器：STM32H743
32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB memory, 1MB SRAM
IO处理器：STM32F103
32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 64KB SRAM
On-board sensors 板载传感器
Accel/陀螺:ICM-42688-P
Accel/陀螺:BMI055
Mag磁罗盘:IST8310
气压计:MS5611
Electrical data 电子数据
电压的等级：
最大的输入电压：6伏
USB功率输入：4.75~5.25V
伺服轨道的输入：0~36
电流的等级：
Telem1最大输出电流限制器：1.5A
所有其他港口的合并输出电流限制器：1.5A
Mechanical data 机械数据
尺寸：84.8 * 44 * 14 mm
重量: 71克
Interfaces 接口
16-舵机的产出(8IO，8从FMU)有硬件可切换的3.3V或5v信号的模式
3个通用串口
Telem1-完整的流程控制、独立的1.5当前限制
Telem2-完整的流程控制
Telem3
GPS1-基本GPS口
GPS2-GPS口 buz
1个I2C口
支持专门I2C校准EEPROM位于传感器模块
2个CAN口
2个"调试"口
FMU调试
I/O调试
专用R/C输入Spectrum/DSM and S.车，CPPM、模拟/PWM RSSI
SBUS.总输出
2个功率输入口(模拟)
Other Characteristics 其他的特征
操作温度：-40-85°c
电源模块 1
型号 2*12S 电源模块
电源模块端口及标记说明
- INPUT 输入电压范围为 8.4V 至 50.4V，仅适用于锂聚合物电池
- OUTPUT 此端口接入飞控的 POWER 端口，输出: 5V/3A
电源模块 2
型号 4*18S 电源模块
电源模块端口及标记说明
- INPUT 支持 4S 至 18S 的电源输入（最大 80V），一级瞬时过载可达 33A，二级耐压 60V，二级降压双重保护。一级输入不高于 60V 时，即使一级失效，二级也能正常运行保证二级终端设备正常工作。
- OUT1/OUT2 XT30 接口，输出: 12.3V/10A
FM 飞控接线图
接口详情
- BEC 模块 或 电源模块：接
- GPS 模块：接 GPS1 接口
- 数传：接 TELEM1 接口
- 接收机：接 SBUS RC 接口
- USB 数据传输线：接侧边的 Type-C 接口
- LED 灯（USB 线）：接 USB 接口
- LED 灯（LED 线）：接 I²C 接口
- 电机电调通信信号模块：接 M1-M8 PWM OUT 接口
FM 飞控安装
主控模块安装
主控模块为 FM 飞控系统的核心部分，负责处理各模块发送的信息，以及飞行控制的运算与信号输出。
安装主控模块时，需注意以下内容：
- 首先确认飞行器的机头方向，飞控方向与机头方向必须保持平行并且方向相同；
- 必须安装在飞行器内部，并且在飞行器的中心位置或靠近中心的位置进行安装；
- 飞控装的位置须结构稳定，与动力平面保持水平；
- 飞控需使用专用的 3M 胶粘贴，粘在飞控的四个边角，粘住后水平不能有一边翘起；
- 飞控安装一般无需使用减振板，视实际情况进行安装。
-
关于电调与飞控的接线，F 系列飞控的 M1 电调序号如下图所示： 以俯视的角度且机头朝上，左上角第一个电机开始顺时针，不是逆时针。（机架中电机标注的编号可能会不一致，此时请以本说明为准）
-
在地面站的马达测试步骤中，操作人员可以确认电调与飞控的接线顺序是否正确。
-
下方为主模块安装确认接线是否正确图示
GPS 模块安装
- 外置的 GPS 模块中含有磁罗盘模块，用于给飞控提供定向信息，因此 GPS 模块的安装方向应具有严格要求，若安装方向不正确，会导致飞行器起飞后不受控制的偏离（马桶效应）。GPS 还会提供定位信息，因此 GPS 需要安装并且不易移动。确保信号采集，减少反射信号导致的干扰。
- 安装 GPS 模块时，GPS 的箭头方向需与飞控的箭头方向一致，安装时可使用手机的指南针或其他设备，确认箭头的指向一致，误差需要控制在 3° 以内；
- 安装 GPS 模块时，请勿把 GPS 直接安装在机身上或飞行器内部，必须使用 GPS 柱，使 GPS 的安装位置高于机身；
- 安装位置必须远离电电源线，GPS 连接飞控的信号线也需要远离电源线。
数传模块以及遥控器接收机安装
- 数传模块为用于飞行器与地面站的通信信连接，遥控器接收机为用于飞行器与遥控器的通信连接。若安装方式不正确，会导致通信信连接丢失。
- 安装通信连接模块时，接收机与数传安装时要把天线至于飞行器外侧，尽量远离机身减少遮挡，天线不可紧贴金属物、碳板等导电物体；
- 安装通信连接模块时，接收机的两根天线最好是相互垂直或相互远离，便于信号接收。
FM 飞控连接地面站
飞控与地面站的连接方式：
1.飞控或数传的 USB 接口进行的有线连接
2.蓝牙配对进行的无线连接
有线连接
连接前准备
- USB 连接：将 USB 一端接上飞控，另一端接上电脑
使用 type-c 数据线的，接飞控侧边的 Type-c 口，使用 Mirco-usb 数据线的，接 LED 灯上的 usb 口 - 915 数传连接：将飞行器用电池供电，确保飞控开机，另一支 915 数传使用 USB 接上电脑端
- 此时查看飞行器上的 915 数传的灯是否是常亮且接线是否正确
- 若灯是闪烁的，证明没有对频，需要将数传重新对频
- 若飞机端的数传接线口不是 TELEM1，请接到正确的接口
下载驱动
下方为飞控驱动以及数传驱动的下载链接
请下载名为：飞控驱动和数传驱动的内容并安装
无线连接
连接前准备
- 将遥控器主控打开，分辨是否是主控的方法为：主控后边贴有飞控编号的贴纸 飞行器上电后，拨动模式杆，飞行器的LED灯会有颜色变化
- 飞行器上电，查看接收机上的灯是否为绿灯常亮，若是红灯闪烁则没有对频，需要先对频，另外检查接收机上是否接好了一根彩色的线材，另一端接到飞控的TELEM1口
- 打开电脑的蓝牙，搜索SIYI开头的蓝牙并连接，配对码为1234，有时候连不上，重启一下遥控器
关于有线连接和无线连接中，确认正确的串口号的小妙招
有线连接
- 打开电脑的设备管理器
- 选择串口列表
USB直连飞控的情况下，会显示“USB串行设备（comxxx）”这里的comxxx就是串口号，但是可能需要两个都尝试一下
下方为USB连接地面站确认端口号方法图示
数传连接的时候，会显示“CP210XUSB to UART Bridge（comxxx）这里的comxxx就是串口号
下方为数传连接地面站确认端口号方法图示
无线连接
连接上主控蓝牙之后，拖动到电脑蓝牙页面最下方，找到“更多蓝牙设置”
点进去后选择上方“com口”
会看到下方显示“comx 传出 SIYI-XXXXXXXX"SPP"”，注意有这个spp的就是正确的com口号
下方为蓝牙连接确认端口号图示
正式开始连接地面站
-
地面站点本地登陆，不要注册账号
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保证地面站是最新版本，新老用户请移步至官方网址：下载官网
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下载内容为：多旋翼超视距地面站-3D版本
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保证电脑处于联网状态，打开地面站后，点击右上角的连接按钮
-
新建飞行器连接，输入飞行器的名字，左侧选择串口连接
-
下拉com口的列表，选择通过小妙招获取的正确的com口号，波特率选择57600，保存
-
点击右侧，打开链接，喝口茶静静的等待读条
下方为连接地面站图示3
FM飞控初次试飞前调试
无论是汉鲲的整机用户还是仅购买汉鲲飞控的自组装用户，均需认真学习以下操作
对于仅购买汉鲲飞控的用户，在飞控正确安装在飞行器上且飞行器组装完成后，需按顺序逐个完成下方步骤
对于汉鲲的整机用户来说，收到汉鲲整机之后，仅需完成“马达测试”和“磁罗盘校准”两个操作
参考地面站使用说明书，使飞控连接至地面站，请按下述步骤进行操作。
- 先做遥控器校准；
- 做电调行程校准（必须先完成步骤1）；
- 做马达测试，主要目的是检查电调到飞控的接线顺序有无错误，电机接线顺序请参考说明书或者马达测试界面的图；
- 测量 GPS 与飞控的相对距离，进行 GPS 位置补偿的设置；
- 到场外进行磁罗盘校准；
遥控器校准
在参数设置界面中点击遥控器校准。
1:确保遥控接收器与飞控模块正确连接并正常工作（右侧通道映射上有绿条且拨动杆时会跟随变动）
2.尽量不要安装螺旋桨（若在安装螺旋桨的情况下校准，注意不要触发解锁动作）
3.确保遥控器微调全部归零（地面站校准前最好先做一次摇杆校准）
4.点击“开始校准”按钮并确认弹窗
5.反复推动遥控器摇杆到其极限位置，观察通道1至通道4的数据变化，直到红色边界线的位置固定为处.（尽量拨到最大值和最小值，可能需要用点力气）
6.反复拨动遥控器上的双向和三项开关，观察 通道5至通道8的数据变化，直到红色边界线的位置固定为止;
7.确保所有杆在中位时，点击”校准结束“
8.对最终校准值进行确认，前四个通道保证最大最小值，中间值一致（误差必须在10以内）
9.再次拨杆，核对每个通道的正反向是否正确（遥控器校准页面下方有图示）若不正确，可在遥控器内部设置舵机反向
下方为遥控器校准图示
遥控器校准的教学视频链接：
下方为遥控器校准的视频（若客户提起遥控器校准，请发送此链接）
[遥控器校准](【试飞前检查第一步-遥控器校准】 https://www.bilibili.com/video/BV191WEetETU/?share_source=copy_web&vd_source=3294eedac1cf618d2dbda88d67edf41b)
电调行程校准
1.确认遥控器校准已经完成
2.拆卸电机上的奖叶。
3.点击开始校准，然后飞行器飞控断电。
4.飞行器电池上电，上电后请确保飞控有同时开机，
5.飞控开机后为红蓝绿灯闪烁，随后待电机校准声音结束后，断开飞行器电源，至此完成电调校准。
下方为电调行程校准图示
电调行程校准的教学视频链接：
下方为遥控器校准的视频
[电调行程校准](【试飞前检查第二步-电调行程校准】 https://www.bilibili.com/video/BV1eWWJeaE4j/?share_source=copy_web&vd_source=3294eedac1cf618d2dbda88d67edf41b)
马达测试（电机测试）
1.确认所有的电机都有信号（上电没有滴滴响声）
2.飞行器切换至姿态模式，逐个测试电机转向以及位置，与左侧图示比较看是否一致
若均一致，则说明电机安装无误，若位置不一致，则检查是否电机电调线接错，若电机转向不一致，则调整电机与电调直接的香蕉头，任意对换一个或是查看是否是电机臂位置安装错误
3.需要注意的是若是新鲜安装飞控的飞机，最好是做两次电机测试，第一次在上桨之前，确认电机是否正常工作，转向位置是否正确，第二次是上桨后，确认桨叶转向是否与电机一致
下方为马达测试（电机测试）图示
马达（电机）测试的教学视频链接：
下方为马达测试的视频
[马达（电机）测试](【试飞前检查第三步-马达测试】 https://www.bilibili.com/video/BV1LpWJeAEMF/?share_source=copy_web&vd_source=3294eedac1cf618d2dbda88d67edf41b)
磁罗盘校准
- 首先先连上地面站，用数传或者蓝牙，不用USB，其次必须在室外校准
- 飞行器在室外上电，等待自检通过，放下身上的金属物品，包括手机
- 点击“开始校准”，按图示缓慢旋转飞行器采集磁场数据进行磁罗盘校准。
注意:
- 校准前，确保GPS模块和飞控模块上的箭头方向均指向机头方向。如右图中橙红色箭头所示。
- 若校准进度条重新开始，请取消校准后再尝试校准，若依然出现此情况，请确认磁罗盘(GPS)安装情况、环境磁场情况以及校准时不宜旋转过快。
- 校准成功后，请重新启动飞行器。
下方为磁罗盘校准图示
磁罗盘校准的教学视频链接：
下方为磁罗盘校准的视频
[磁罗盘校准](【试飞前检查第四步-磁罗盘校准】 https://www.bilibili.com/video/BV1nD4y157HQ/?share_source=copy_web&vd_source=3294eedac1cf618d2dbda88d67edf41b)
磁干扰校准
注意：磁干扰校准一般都不需要使用，使用时请查看此说明。磁干扰校准使用方法以及注意事项
FM飞控机型设置
当前面步骤均完成后，理论上已经可以进行试飞，原因是飞控一般出厂前就针对客户的机型进行了参数预设，但如果有更换机型的需求，需要重新选择对应机型
- 连上地面站后，在地面站的参数设置-机型设置中选择更换，选择后要进行保存
在界面选择实际的飞行器所对应的机型然后点击保存，要注意机架类型上标的电机转向和位置，与实际的是否一致
下方为机型设置图示（机架类型设置）
FM飞控用户调参设置
连接地面站后，进入参数设置界面-PID调参界面
- PID调参界面有各项涉及飞行器控制的参数，一般飞行器出厂之前已经预设好了对应机型的参数，所以不需要用户自行调整
- 若用户有多旋翼的PID调试经验，可以尝试自己动手调试。
- 若用户没有多旋翼的PID调试经验，出于安全考虑，建议用户与我们的工程师联系，工程师会指导进行调参。
下方为用户调参界面图示
这里也有简单的教程，有兴趣的朋友可以学习一下：
调参教程：[基础调参教程](file:///D:/work/2024HanKun/Station/oversee/2024-6-24-Aopa/2024-6-24-Aopa/files/help/PID/train.html)
FM飞控传感器参数设置
飞控的传感器设置共分为三个部分，并非初次起飞前必须要调试的选项，而是根据用户手上飞行器的机架和飞行状态不同进行的调整
水平面的校准功能
当飞行器飞行时姿态模式下有倾斜，可以尝试使用该功能
- 请确保飞控已完成再飞行器上的安装;
- 请确保飞行器放置在水平地面或水平台上时“飞行器的动力平面”、“飞控安装的中小板”、“水平地面或水平台”这三个面都是平行的;3.把飞行器放置在水平地面或水平台上再点击校准按钮，提示成功后给飞行器或飞控重新上电并连接至地面站，在主界面显示的横滚、俯仰为0时，为完成校准
传感器位置参数的设置
当飞控安装位置以及GPS安装位置相距飞行器中心位置较远时，可以设置
通常飞控安装位置以及GPS安装位置没有进行设置的情况下，会出现以下情况
- 飞行器打杆后晃动较大，难以控制
- 飞行器自旋时，自旋中心是GPS的中心而不是飞行器中心位置
以上情况，均可以通过设置传感器位置进行优化
设置的时候要注意单位和正负
下方为传感器设置图示
飞行器基准面调整（姿态模式偏移调整方法）
若飞行器在加速度计校准后，于姿态控制模式下，遥控器横滚、俯仰通道居中的情况下，飞行器有严重的水平漂移现象，可以在此处手动进行微调。
例如:飞行器向左边漂移，则在输入预计需要调整的角度后点击向右。每次调整角度范围在[0.11”，点击方向按键后会立即生效，建议飞行时进行调整，而日飞行模式必须为无GPS定位的飞行模式，例如姿态模式。
调整的具体方法:
- 尽可能选择开阔的场地，GPS定位良好，尽量选择无风的环境
- 将飞行器起飞至一个安全位置，前后左右均无建筑物阻挡，切换至GPS模式，等待悬停稳定
- 遥控器杆位不动，仅切换模式至姿态模式，观察飞行器的偏移情况
- 往飞行器的偏移方向的反方向调整角度，比如飞行器往左后方偏移，则向右前方调整角度，偏移量较大的情况下，可以适当增大单次调整的角度，默认为0.1°/次，可以增加至0.5°/次
- 反复进行调整，直到飞行器的偏移速度变慢或者偏移量明显减小
- 该功能无法将飞行器的姿态模式调整至完全不动的状态,只能尽可能优化
下方为基准面设置姿态调整图示
FM用户参数设置
用户在起飞前，可以根据自己的偏好去设置这些参数的内容，非必须设置，可以保持默认即可
连接上地面站后，点击参数设置-参数设置
- 该功能中包括了返航高度设置，低电压设置，地面站通信（失效）保护设置，还有悬飞状态下的飞行器最大飞行速度设置
返航高度设置
- 该参数设置飞行器在开始返航降落时需要保持的最低高度(相对起飞点的高度)
- 如果设置的数值为0，飞行器将保持当前高度返航，到达起飞点位置上方后执行降落
一般默认为0，也就是以当前高度进行返航，若非要设置一个高度，建议是以当前飞行高度以上进行返航降落
下方为返航高度设置图示
电池安全
该参数设置飞行器的低电压数值，最低是多少伏会报警，用户可以自行设置（一般以3.6V单片为低电压保护阈值）
保护模式默认禁用，禁用的情况下，是仅有黄灯闪烁提醒，无声音
设置为原地降落或返航降落时，除了黄灯提醒之外，还会执行对应的动作，要注意执行动作的时候飞行器不可控，需要切换到姿态模式才可控，因此不建议设置为原地降落或返航降落
下方为低电压设置图示
地面站通信（失效）保护
- 该参数设置飞行器与地面站断开连接时，经过一定时间未恢复连接（默认5秒）执行的操作
- 默认为禁用，不执行任何动作
- 设置为原地降落或返航降落时，会执行对应的动作，要注意执行动作的时候飞行器不可控，需要切换到姿态模式才可控，因此不建议设置为原地降落或返航降落
下方为地面站失效保护设置图示
悬飞时最大速度
- 该参数设置悬飞时最大的飞行速度
下方为悬飞最大速度设置图示
FM飞控飞行时注意事项
FM飞控的飞行模式
主飞行模式，通过遥控器的模式切换杆切换
| 功能名称 | 飞控权限 | 飞行控制辅助 |
|---|---|---|
| 手动模式 | CAAC | 仅自稳 |
| 姿态模式 | CAAC | 自稳、定高 |
| 植保/行业 | 仅自稳 | |
| 高度保持 | CAAC | 定点、定高、GPS定位 |
| 植保/行业 | 自稳、定高 | |
| 定位模式 | CAAC | 定点、定高、GPS定位 |
| 植保/行业 | 定点、GPS定位 | |
| 悬飞模式 | CAAC | 定点、GPS定位 |
辅助通道功能:通过RC6-12通道设置拨杆触发
通用功能：
- 自驾：按照飞控已有的航线进行自动驾驶飞行
- 返航降落：飞行器爬升至指定高度，然后水平返回起航点上空，再执行降落
- 原地降落：飞行器在当前位置，位置进行原地降落
- 高度锁定自驾：无视航线的高度设置，以下飞行器当前的飞行高度进行自驾
- 快速调参通道：快速对飞行器进行PID调参
下方为功能图示
FM飞控指示灯灯语
姿态模式：
| 飞行模式 | 对应灯颜色 | 对应灯语 |
|---|---|---|
| 姿态模式 | 紫红蓝交替闪烁 | 飞控已过初步自检，且GPS未定位 |
| 姿态模式 | 紫红（慢闪） | 飞控已过初步自检 |
| 姿态模式 | 紫红（快闪） | 飞控已完成自检 |
| 姿态模式 | 紫黄灯闪烁 | 有其它警报请连接地面站查看 |
高度保持 ：
| 飞行模式 | 对应灯颜色 | 对应灯语 |
|---|---|---|
| 高度保持 | 白蓝交替 | 飞控已过初步自检，且GPS未定位 |
| 高度保持 | 白（慢闪） | 飞控已过初步自检 |
| 高度保持 | 白（快闪） | 飞控已完成自检 |
| 高度保持 | 白黄灯闪烁 | GPS未定位有其它警报请连接地面站查看 |
定位模式：
| 飞行模式 | 对应灯颜色 | 对应灯语 |
|---|---|---|
| 定位模式 | 绿蓝交替闪烁 | 飞控已过初步自检，且GPS未定位 |
| 定位模式 | 绿（慢闪） | 飞控已过初步自检 |
| 定位模式 | 绿（快闪） | 飞控已完成自检 |
| 定位模式 | 绿黄灯闪烁 | GPS未定位有其它警报请连接地面站查看 |
手动模式
| 飞行模式 | 对应灯颜色 | 对应灯语 |
|---|---|---|
| 手动模式 | 红蓝交替闪烁 | 飞控已过初步自检 |
| 手动模式 | 红（慢闪）） | 飞控已过初步自检 |
| 手动模式 | 红（快闪）） | 飞控已完成自检 |
辅助功能
| 模式 | 闪烁颜色 |
|---|---|
| 自驾模式 | 绿闪烁 飞行器解锁后此灯为常亮 |
| 返航降落 | 绿闪烁 飞行器解锁后此灯为常亮 |
| 原地降落 | 黄闪烁 触发保护动作 |
| 高度锁定自驾 | 绿闪烁 飞行器解锁后此灯为常亮 |
| AB点设置 | 红绿蓝交替闪烁 仅在触发AB点记录时闪烁 |
下方为指示灯图示2
其他指示灯
未解锁：
- 黄闪烁 GPS未定位或有其它警报
- 红绿蓝交替闪烁 进入电调行程校准模式，遥控器油门在最高位松开电池后进入此模式。此模式下无法连接地面站
- 红蓝交替闪烁 飞控正在开机
- 红黄交替闪烁 飞行器未完成自检，请降落稳定飞行器
已解锁：
- 对应模式灯常亮 飞控状态正常
- 黄闪烁 触发特定警报，具体查看地面站内容
下方为指示灯图示3
FM飞控解锁动作设置以及起降须知
解锁起飞
- 当飞行器处于姿态、高度保持、悬飞模式时，可使用遥控器进行手动解锁起飞。解锁方式如下。（CAAC专用飞控软件可手动解锁的模式是：手动、姿态、高度保持、定位模式）
- 起飞动作为油门最低，航向最右，维持位置3-5秒，听到电机发出响，LED灯从闪烁变成常亮后，解锁成功，此时电机会以怠速启动。
- 另外地面站右上角也会出现已解锁的标识
下方为解锁图示
飞行器无法解锁的情况
当触发了飞行器的解锁动作后，飞行器仍然无法解锁，可能是处于以下的情况，用户可以先自行排除
- 飞行器有警报未消除，具体表现为LED中夹杂这黄色的警报灯，此时请先连接上地面站，查看对应的警报内容
- 遥控器油门设置反向，一般遥控器内都能设置通道的反向（也成为舵机反向），若是这个原因导致的无法解锁，通常伴随着飞行器进入电调行程模式（红蓝灯频闪），此时是非常危险的，因为桨叶有可能会因为电调行程而起转，此时千万不要先松杆，保持不动先将飞行器断电。断电后，先设置好舵机反向，出现该情况的主要原因是遥控器校准时，没有进行通道的一致性检查。
- 杆量没有拨打到位，出现该情况，首先拨打的时候保持解锁杆位久一些，若仍不能解锁，可以连接上地面站，打开遥控器校准界面，对照着通道行程量打解锁动作，看看是否能到达最低值，若不能到达，需要进行遥控器内部的摇杆校准，校准完成后重新校准一遍遥控器
- 若还是不能解锁，请联系群内工程师
降落锁定
- 飞行器降落可使用原地降落或返航降落，带有遥控器时可切换至姿态、高度保持、悬飞模式进行手动降落。（CAAC专用飞控软件可手动锁定的模式是：手动、姿态、高度保持、定位模式）
- 当使用原地降落或返航降落时，飞行器在到达地面后，将会自动加锁。
- 若使用遥控器降落时，飞行降落至地面后，只需将油门放至最低位置，稍等一段时间后就会自动上锁。在较为特殊的情况下如果电机无法自动上锁则需要手动上锁，手动上锁的动作为，将油门放至最低位置，航向向左满杆持续一段时间，听到飞行器短响一声之后电机停止旋转即为已加锁的状态，如下图所示。
飞行器无法锁定的情况
- 可以先尝试强制加锁动作，看是否能加锁
- 切换模式，尝试姿态模式，手动模式下是否可以加锁，将飞机降到地面怠速之后，可以试试连接地面站，通过地面站主页面的左上角SOS的按钮强制锁定电机
- 可能是电调校准的问题，重新校准一下电调行程
解锁动作更换
- 连上地面站后，可以在参数设置-解锁/加锁中设置自己喜欢的解锁方式
下方为解锁动作更换图示
FM飞控固件更新
- 打开地面站 使用USB给飞控供电 但无需连接上地面站
- 参数设置-固件更新
- 打开文件-打开后缀名为.rof的文件
- 飞控断电（拔掉电脑端USB口）地面站上点击确定
- 飞控上电 静待绿条加载完毕 提示更新成功
- 若提示固件版本一致 说明该飞控已经烧录同款固件 无需再次烧录
下方固件更新图示
固件更新的教学视频连接：
下方是固件更新的视频
[固件更新](【飞控健康与自我检测：固件更新与配置更新】 https://www.bilibili.com/video/BV1xA411Z7vc/?share_source=copy_web&vd_source=3294eedac1cf618d2dbda88d67edf41b)
FM飞控配置更新以及补丁更新
配置更新
连接上地面站，参数设置-更新配置
点击读取配置文件，上传后缀.cfg的文件
下方配置更新图示
配置更新的教学视频连接（前半段是固件更新，后半段是配置更新）：
下方是配置更新的视频
[配置更新](【飞控健康与自我检测：固件更新与配置更新】 https://www.bilibili.com/video/BV1xA411Z7vc/?share_source=copy_web&vd_source=3294eedac1cf618d2dbda88d67edf41b)
补丁更新
- 连接上地面站，电脑处于联网状态，参数设置-更新配置
- 补丁更新，点击刷新列表，会出现工程师在后台添加的补丁文件，点击上传补丁，等待上传成功
下方补丁更新图示
FM飞控日志下载
- 请使用USB链接地面站（蓝牙或者数传下载缓慢容易失败请不要使用）
- 点击状态参数-日志回放-下载日志
- 点击刷新刷出日志列表，找到需要查看的日志（不确定是哪一个的话，可以选择时间最新的）
- 点击下载日志，等待下方下载进度条完成
- 退出地面站，在桌面的地面站图标右键点击打开文件所在位置
- 找到flashlog文件夹，下载的日志默认保存至该文件夹
下方日志下载图示
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